Siguiendo estos pasos, composer se traerá las librerías de las que dependa el módulo que se vaya a instalar.

La primera dependencia que necesita el proyecto en el vendor es la librería oomphinc/composer-installers-extender. GitHub

$ composer require oomphinc/composer-installers-extender

A partir de aquí necesitamos añadir en el composer.json las siguientes líneas.

"extra": {
    "installer-types": ["library"],
    "installer-paths": {
        "web/core": ["type:drupal-core"],
        "web/libraries/{$name}": [
            "type:drupal-library",
            "harvesthq/chosen"
        ],
        "web/modules/contrib/{$name}": ["type:drupal-module"],
        "web/profiles/contrib/{$name}": ["type:drupal-profile"],
        "web/themes/contrib/{$name}": ["type:drupal-theme"],
        "drush/contrib/{$name}": ["type:drupal-drush"]
    }
}

Con esto al instalar el módulo con composer de forma normal, se traerá la librería.

$ composer require drupal/chosen